UR10e仿真环境搭建教程

Tue, 09 Jun 2026 20:22:00 GMT

环境要求

ubuntu 
ros
docker
moveit
我的环境：ubuntu24.04 ，ros2 jazzy

ur_robot_driver

首先需要安装ur_robot_driver这个软件包

可以安装二进制包，也可以从源代码构建，如果不需要改源码，一般推荐从二进制包安装

 sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ur

安装moveit

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-moveit

docker的配置

# Add Docker's official GPG key:
sudo apt update
sudo apt install ca-certificates curl
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
sudo curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg -o /etc/apt/keyrings/docker.asc
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.asc

# Add the repository to Apt sources:
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.sources <<EOF
Types: deb
URIs: https://download.docker.com/linux/ubuntu
Suites: $(. /etc/os-release && echo "${UBUNTU_CODENAME:-$VERSION_CODENAME}")
Components: stable
Architectures: $(dpkg --print-architecture)
Signed-By: /etc/apt/keyrings/docker.asc
EOF

sudo apt update               #设置apt仓库

sudo apt install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin  #安装dockers

这三个命令可以在运行docker的时候不用在前面加sudo 例如 sudo docker ps 变成 docker ps


sudo groupadd docker  #创建 docker 用户组（通常安装时已自动创建）

sudo usermod -aG docker $USER    #将当前用户加入docker组

newgrp docker  #激活更改 (或者直接重启)

URsim

URSim 是 Universal Robots 公司的离线仿真器。它可以部署在远程主机或虚拟机中，其运行方式几乎与通过网络连接的真实机器人完全相同。

URSim的界面和示教器的界面是一模一样的

官方把URSim的环境封装好了放在docker里面

下载好ur_robot_driver之后运行

ros2 run ur_client_library start_ursim.sh -m ur10e

这将启动一个预装了 URSim Docker 容器 ip为192.168.56.101 然后会出现一个网址，把他复制到浏览器里面打开，然后点击连接，启动机械臂，然后再点击external control，然后点播放的按钮，这样就启动了机械臂并且可以通过192.168.56.101控制机械臂了

打开rviz2 ，如果连接正常，这个时候应该会看到机械臂在rviz里面

ros2 launch ur_robot_driver ur_control.launch.py ur_type:=ur10e robot_ip:=192.168.56.101

启动moveit规划机械臂运动路径

ros2 launch ur_moveit_config ur_moveit.launch.py

Markdown 语法支持

Wed, 26 Jul 2023 08:00:00 GMT

基本语法

Markdown 是一种轻量级且易于使用的语法，用于为您的写作设计风格。

标题

文章内容较多时，可以用标题分段：

# 标题 1

## 标题 2

## 大标题

### 小标题

标题预览会打乱文章的结构，所以在此不展示。

粗斜体

_斜体文本_

**粗体文本**

**_粗斜体文本_**

预览：

斜体文本

粗体文本

粗斜体文本

链接

文字链接 [链接名称](http://链接网址)

预览：

文字链接链接名称

行内代码

这是一条 `单行代码`

预览：

这是一条 行内代码

代码块

```js
// calculate fibonacci
function fibonacci(n) {
  if (n <= 1) return 1
  return fibonacci(n - 1) + fibonacci(n - 2)
}
```

预览：

// calculate fibonacci
function fibonacci(n) {
  if (n <= 1) return 1
  return fibonacci(n - 1) + fibonacci(n - 2)
}

当前使用 shiki 作为代码高亮插件，支持的语言请参考 shiki / languages。

行内公式

这是一条行内公式 $e^{i\pi} + 1 = 0$

预览：

这是一条行内公式 $e^{i\pi} + 1 = 0$

公式块

$$
\hat{f}(\xi) = \int_{-\infty}^{\infty} f(x) e^{-2\pi i x \xi} \, dx
$$

预览：

$$ \hat{f}(\xi) = \int_{-\infty}^{\infty} f(x) e^{-2\pi i x \xi} , dx $$

当前使用 KaTeX 作为数学公式插件，支持的语法请参考 KaTeX Supported Functions。

图片

![CWorld](./thumbnail.jpg)

预览：

删除线

~~删除线~~

预览：

~~删除线~~

列表

普通无序列表

- 1
- 2
- 3

预览：

普通有序列表

1. GPT-4
2. Claude Opus
3. LLaMa

预览：

GPT-4
Claude Opus
LLaMa

列表里可以继续嵌套语法

引用

> 枪响，雷鸣，剑起。繁花血景。

预览：

枪响，雷鸣，剑起。繁花血景。

引用里也可以继续嵌套语法。

换行

markdown 分段落是需要空一行的。

如果不空行
就会在一段

第一段

第二段

预览：

如果不空行就会在一段

第一段

第二段

分隔符

如果你有写分割线的习惯，可以新起一行输入三个减号--- 或者星号 ***。当前后都有段落时，请空出一行：

---

预览：

高级技巧

行内 HTML 元素

目前只支持部分段内 HTML 元素效果，包括 <kdb>  ，如

键位显示

使用 <kbd>Ctrl</kbd> + <kbd>Alt</kbd> + <kbd>Del</kbd> 重启电脑

预览：

使用 Ctrl + Alt + Del 重启电脑

粗斜体

<b> Markdown 在此处同样适用，如 _加粗_ </b>

预览：

Markdown 在此处同样适用，如加粗

其他 HTML 写法

折叠块

<details><summary>点击展开</summary>它被隐藏了</details>

预览：

表格

| 表头1 | 表头2 |
| ----- | ----- |
| 内容1 | 内容2 |

预览：

| 表头1 | 表头2 | | ----- | ----- | | 内容1 | 内容2 |

注释

在引用的地方使用 [^注释] 来添加注释。

然后在文档的结尾，添加注释的内容（会默认于文章结尾渲染之）。

[^注释]: 这里是注释的内容

预览：

在引用的地方使用 ^注释来添加注释。

然后在文档的结尾，添加注释的内容（会默认于文章结尾渲染之）。

To-Do 列表

- [ ] 未完成的任务
- [x] 已完成的任务

预览：

[ ] 未完成的任务
[x] 已完成的任务

符号转义

如果你的描述中需要用到 markdown 的符号，比如 _ # * 等，但又不想它被转义，这时候可以在这些符号前加反斜杠，如 \_ \# \* 进行避免。

\_不想这里的文本变斜体\_

\*\*不想这里的文本被加粗\*\*

预览：

_不想这里的文本变斜体_

**不想这里的文本被加粗**

内嵌 Astro 组件

See User Components and Advanced Components for details.

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